Segway-Rc-Modell

  • Inzwischen kann er bereits recht gut Balancieren (nein, da gibts keine Tricks, wie Stützräder oder so), und auch schon ein bisschen RC-gesteuert fahren.


    Die Bilder sind noch aus nem frühen Baustadium, inzwischen ist die Kiste nahezu voll ausgerüstet, und fährt auf 1:8er Buggyrädern mit Glattbahn-Reifen (auf den Bildern sind Ersatzräder meine Kyosho Honda in 1:8 montiert).
    Masstab 1:4- wobei ichs soo genau damit nicht nehme, aber Tom (der Fahrer) ist ca. 45cm gross.
    Gesamthöhe der Fuhre mit Tom, etwas über nen halben Meter.


    Ausstattung inzwischen: ein kleines (Diagonale so um die 2cm) grafikfähiges OLED-Display auf der Lenksäule als Tacho, es gibt u.A. den Akkufüllstand sowie weitere Dinge aus, Scheinwerfer aus ner 1€-Billigtaschenlampe, 9LED`s in zwei Gruppen: Tagfahr-und Fernlicht, ein elektrisches Katzenauge (aus nem 1:16er Tiger-Panzer und passendem Glas, natürlich rot beleuchtet), ne gelbe LED ebenfalls auf der Lenksäule (die benutz ich für gelegentliches debugging, in Bewegung sieht man die eher als man auf dem winzigen Display was erkennt), eine Hupe (die wollte Tom unbedingt haben, um "Omas weghupen zu können"...).


    Ziel ist es, das Teil wie ein ganz normales RC-Car draussen rumfahren zu können.
    Vermutlich werd ich den ganzen Roller dann mit irgendeinem Edelholz-Furnier (passt so toll zu Toms Outfit) überziehen, wenn ich mit dem Ding zufrieden bin.
    Nein: Video gibts noch kein einziges, da ich den Roller noch nicht so sicher in Griff habe, wie ich ihn gern hätte, das geht noch besser.

  • Ja Holger, das macht er.
    Hab noch ne halbe Nachtschicht dran gehängt und inzwischen ist er per RC auch lenkbar.
    Alles noch lange nicht optimal (z.B. klappt es noch nicht wirklich, im Stand zu lenken), aber das ist nur ne Frage der Programmierung.
    Auch fährt er noch nen bisschen wacklig, aber er tuts- hab noch gestern abend die erste gezielte 8 gefahren-mehr nicht, weil in meiner Bude einfach zu wenig Platz ist- das Ding kann nämlich ganz schön schnell werden-weiss noch nicht genau, wie schnell. Momentan hab ich das Tempo begrenzt.


    Tommy: ich häng mal nen paar aktuelle an- leider werden die Nahaufnahmen so nix- das geht nur mit Stativ und-heute ist Feiertag.. thankyou


    Aber ich denke, man erkennt wie es in der Kiste aussieht:


    Vorn links und rechts sind die Antriebe verbaut- es sind Heng-Long-Panzergetriebe aus nem 1:16er. Haben ausreichend Drehmoment und auch ne angemessene Drehzahl und: sie lagen halt in der Kramkiste rum. ;)
    Dahinter kommt der Akku-nen stinknormales sechszelliges Racingpack, das kann man ggf. auch gegen nen LiPo tauschen.
    Hinterm Akku liegt, unter der Lochrasterplatine, ein Arduino Mega 2560, der die komplette Kontrolle übernimmt. Hatte zuerst nen Uno drin, aber der kann nur zwei RC-Kanäle ausreichend schnell auswerten und verarbeiten, ausserdem hat der Mega einfach weit mehr Pins und weit mehr Speicher.
    Auf dem Board sitzt die Adapterplatine (Eigenbau) die das Teil mit dem Rest verbindet. Da das _so_ wohl noch nie jemand gebaut hat (es gibt Balancierer, sogar zu kaufen, aber die sehn in keinster Weise nem Modell ähnlich), wollt ich es so haben, dass ich leicht noch dinge ändern, verbessern oder zermurksen kann. Auf der Platine sitzen, neben diversen Widerständen (Pulldowns zumeist) auch zwei einfache Schaltstufen, mit denen der Hauptscheinwerfer angesteuert werden kann.
    Der kann "Taglicht" und "Fernlicht"- ist ne 1€-Taschenlampe gewesen, und die 9 LED`s sind in zwei Gruppen beschalten.
    Hinter der Einheit klemmt noch ein Webra Digi5 als Empfänger.
    Der Bordrechner wertet drei Kanäle aus: Fahrtregelung vor-und rückwärts, Lenkung (noch nich optimal, es lenkt momentan nur das kurvenäussere Rad, aber es funktioniert erstmal), und Hupe. :D Der dritte Kanal ist momentan aber überhaupt nicht belegt, den kann ich aber z.B. für die Hupe benutzen, oder um das Licht zu schalten.Vielleicht benutze ich noch einen vierten Kanal-den aber ohne den Rechner- Tom hat nämlich ein Servo im Kreuz`- er kann dann den Kopf drehen.



    Vorn in der Lenkersäule sitzt gross die Steuerplatine für die Motoren, oben drüber rechts in der Ecke ein Piezolautsprecher als Hupe, ganz oben das kleine OLED-Display, hinter dem gibts noch ne gelbe LED. Die ist mehr oder weniger zu debug-Zwecken eingebaut, es ist nämlich, wenn das Ding in Bewegung ist, unmöglich, auf dem winzigen Display was zu erkennen.
    Das Display ist wie gesagt, ein kleines OLED-Display, grafikfähig, kann aber nur schwarzweiss. Während der Fahrt zeigt es nur ne statische Anzeige (rein zu Showzwecken, wird da der stylische Tacho und sowas ausgegeben), auch zeigts an, ob das Modell im RC-Modus ist oder nicht (aus Sicherheitsgründen sind, wenn kein RC-Empfang festgestellt wird, nur die reinen Balancefunktionen in Betrieb, ist ne Art Failsave).
    Im Stand kann es unter anderem den aktuellen Akkufüllstand auch ausgeben.
    An der Abdeckung der Lenksäule ist noch der Sensor montiert, der registriert, wenn sich die Fuhre in eine Richtung neigt. Das ist ne Kombination aus dreiachsigem Kreisel und dreiachsigem Beschleunigungssensor.
    Ja, dann gibts noch oben in der Ecke den Hauptschalter, und ganz hinten rechts in der Ecke nen Miniservo, was die Parkstütze ansteuern soll (noch nicht angeschlossen).
    Später soll Tom nämlich alleine starten können, und auch allein parken (z.B. bei Funkausfall).


    Die Software ist Eigenentwicklung, aber ich benutze natürlich einige fertige Bibliotheken, beispielsweise werden die Sensorergebnisse durch nen Kalman-Filter gejagt, der nicht auf meinem Mist gewachsen ist, und auch die eigentliche Regelung benutzt ne fertige Bibliothek, da hab ich aber etliches anpassen müssen.
    Samt etlichen (unnötigen, aber coolen, wie Tom sagt) Spielereien sinds bisher rund 400 Zeilen Code-Tendenz zunehmend.
    Da sind aber eben auch so Dinge bei wie: beim Einschalten wird ne kleine Erkennungsmelodie auf der Hupe gespielt, es wird ein "Splashscreen" angezeigt- das passiert während dem Selbsttest. Sowas wäre mit dem UN O nicht möglich- der hat einfach nicht genug Speicher, grade für die grafischen Displayausgaben.


    Ob _diese_ Räder (es sind 1:8er Absima-Buggyräder in der Street-Ausführung) dran bleiben, weiss ich noch nicht so genau, die scheinen nicht übermässig viel Grip auf unebenem Boden zu haben, und da Tom ja später auch draussen fahren soll, brauch ich vielleicht was griffigeres.
    Dank der 17mm-Sechskant-Mitnehmer kann ich da aber leicht was anderes anbauen.


    Tom selber hat lediglich in den Schuhen kleine Röhrchen, mit denen er auf die beiden Messingröhrchen der Plattform aufgesteckt wird, und unter den Händen Kugelpfannen, die an die Kugeln auf dem Lenker geklipst werden.
    Da er nicht komplett steif ist (die Arme sind z.B. beweglich, die Beine eigentlich auch, die hab ich aber versteift, damit er steht), wirkt das Ganze recht lebendig, da er nen bisschen wackelt auf dem Ding.

  • Hat nix mit dem Tempo zu tun.
    Das würde gehen (schneller ist der Mega auch nicht!) , aber er hat zum einen zu wenig Speicher (für die ganzen zusätzlichen Funktionen) , und zum anderen nutze ich eine spezielle RC-Bibliothek, die eben auf dem Uno _so_ nur mit zwei Kanälen laufen würde.
    Und: selbst dann gäb es Ärger mit der Servoansteuerung.
    Die Multicopter-Software setzt ganz anders an unter der Haube...


    Zudem: die fliegenden Alukreuze haben was, was bei nem Bodenfahrzeug einfach nicht da ist: Zeit und Schlupf. Es ist entscheiden einfacher, so ein Ding ruhig zu halten, da sie ganz einfach bei weitem nicht so sensibel reagieren wie der Roller, der jedes winzigste Kommando direkt umsetzt. Ich hab selber auch Modellhelis und weiss, wie "träge" selbst ein 450er T-Rex in Wirklichkeit ist. Dort hat man locker Reaktionszeiten im Bereich ner viertlen Sekunde- die hab ich nicht, weil ne Zehntel schon über stehen oder rettungslos fallen entscheidet.
    Momentan kann er sogar Anstossen an Wänden schon abfangen-zeig mir den Multicopter, der das auch nur ansatzweise könnte, sagen wir, in 30cm Höhe...;)


    Du kannst auch die fertigten Multicopter-Lösungen nicht mit meinem Gebastel vergleichen: die Software, die auf den Dingern wirklich gut läuft, ist von absoluten Profis bis ins letzte Bit optimiert geschrieben, da kann ich im Leben nicht mithalten. Und: nicht nur ich nicht, 98% der Multicopter-Bauer haben davon nicht die geringste Ahnung..


    Aber das Schöne ist: a) hab ichs selber gemacht-ausser nen paar fertigen Bibliotheken ist _alles_ selber geschrieben und b) kann ich dran optimieren, so lange ich Lust hab.
    Und ich werd sie noch ne Weile haben- wirklich tauglich ist der Roller ja noch nicht.


    Beschleunigungssensor einzeln ist das nicht, es ist ne 6Dof-MPU 6050.
    Mit nem Beschleunigungssensor alleine wird das nix richtiges, da die Drehrate fehlt.


    Achja: es ist grauenhaft, aber man erkennt, dass es doch geht: http://youtu.be/blV54p4a2oU



    Und auch, dass da noch viel Arbeit drinsteckt...