Ja Holger, das macht er.
Hab noch ne halbe Nachtschicht dran gehängt und inzwischen ist er per RC auch lenkbar.
Alles noch lange nicht optimal (z.B. klappt es noch nicht wirklich, im Stand zu lenken), aber das ist nur ne Frage der Programmierung.
Auch fährt er noch nen bisschen wacklig, aber er tuts- hab noch gestern abend die erste gezielte 8 gefahren-mehr nicht, weil in meiner Bude einfach zu wenig Platz ist- das Ding kann nämlich ganz schön schnell werden-weiss noch nicht genau, wie schnell. Momentan hab ich das Tempo begrenzt.
Tommy: ich häng mal nen paar aktuelle an- leider werden die Nahaufnahmen so nix- das geht nur mit Stativ und-heute ist Feiertag..
Aber ich denke, man erkennt wie es in der Kiste aussieht:
Vorn links und rechts sind die Antriebe verbaut- es sind Heng-Long-Panzergetriebe aus nem 1:16er. Haben ausreichend Drehmoment und auch ne angemessene Drehzahl und: sie lagen halt in der Kramkiste rum.
Dahinter kommt der Akku-nen stinknormales sechszelliges Racingpack, das kann man ggf. auch gegen nen LiPo tauschen.
Hinterm Akku liegt, unter der Lochrasterplatine, ein Arduino Mega 2560, der die komplette Kontrolle übernimmt. Hatte zuerst nen Uno drin, aber der kann nur zwei RC-Kanäle ausreichend schnell auswerten und verarbeiten, ausserdem hat der Mega einfach weit mehr Pins und weit mehr Speicher.
Auf dem Board sitzt die Adapterplatine (Eigenbau) die das Teil mit dem Rest verbindet. Da das _so_ wohl noch nie jemand gebaut hat (es gibt Balancierer, sogar zu kaufen, aber die sehn in keinster Weise nem Modell ähnlich), wollt ich es so haben, dass ich leicht noch dinge ändern, verbessern oder zermurksen kann. Auf der Platine sitzen, neben diversen Widerständen (Pulldowns zumeist) auch zwei einfache Schaltstufen, mit denen der Hauptscheinwerfer angesteuert werden kann.
Der kann "Taglicht" und "Fernlicht"- ist ne 1€-Taschenlampe gewesen, und die 9 LED`s sind in zwei Gruppen beschalten.
Hinter der Einheit klemmt noch ein Webra Digi5 als Empfänger.
Der Bordrechner wertet drei Kanäle aus: Fahrtregelung vor-und rückwärts, Lenkung (noch nich optimal, es lenkt momentan nur das kurvenäussere Rad, aber es funktioniert erstmal), und Hupe. Der dritte Kanal ist momentan aber überhaupt nicht belegt, den kann ich aber z.B. für die Hupe benutzen, oder um das Licht zu schalten.Vielleicht benutze ich noch einen vierten Kanal-den aber ohne den Rechner- Tom hat nämlich ein Servo im Kreuz`- er kann dann den Kopf drehen.
Vorn in der Lenkersäule sitzt gross die Steuerplatine für die Motoren, oben drüber rechts in der Ecke ein Piezolautsprecher als Hupe, ganz oben das kleine OLED-Display, hinter dem gibts noch ne gelbe LED. Die ist mehr oder weniger zu debug-Zwecken eingebaut, es ist nämlich, wenn das Ding in Bewegung ist, unmöglich, auf dem winzigen Display was zu erkennen.
Das Display ist wie gesagt, ein kleines OLED-Display, grafikfähig, kann aber nur schwarzweiss. Während der Fahrt zeigt es nur ne statische Anzeige (rein zu Showzwecken, wird da der stylische Tacho und sowas ausgegeben), auch zeigts an, ob das Modell im RC-Modus ist oder nicht (aus Sicherheitsgründen sind, wenn kein RC-Empfang festgestellt wird, nur die reinen Balancefunktionen in Betrieb, ist ne Art Failsave).
Im Stand kann es unter anderem den aktuellen Akkufüllstand auch ausgeben.
An der Abdeckung der Lenksäule ist noch der Sensor montiert, der registriert, wenn sich die Fuhre in eine Richtung neigt. Das ist ne Kombination aus dreiachsigem Kreisel und dreiachsigem Beschleunigungssensor.
Ja, dann gibts noch oben in der Ecke den Hauptschalter, und ganz hinten rechts in der Ecke nen Miniservo, was die Parkstütze ansteuern soll (noch nicht angeschlossen).
Später soll Tom nämlich alleine starten können, und auch allein parken (z.B. bei Funkausfall).
Die Software ist Eigenentwicklung, aber ich benutze natürlich einige fertige Bibliotheken, beispielsweise werden die Sensorergebnisse durch nen Kalman-Filter gejagt, der nicht auf meinem Mist gewachsen ist, und auch die eigentliche Regelung benutzt ne fertige Bibliothek, da hab ich aber etliches anpassen müssen.
Samt etlichen (unnötigen, aber coolen, wie Tom sagt) Spielereien sinds bisher rund 400 Zeilen Code-Tendenz zunehmend.
Da sind aber eben auch so Dinge bei wie: beim Einschalten wird ne kleine Erkennungsmelodie auf der Hupe gespielt, es wird ein "Splashscreen" angezeigt- das passiert während dem Selbsttest. Sowas wäre mit dem UN O nicht möglich- der hat einfach nicht genug Speicher, grade für die grafischen Displayausgaben.
Ob _diese_ Räder (es sind 1:8er Absima-Buggyräder in der Street-Ausführung) dran bleiben, weiss ich noch nicht so genau, die scheinen nicht übermässig viel Grip auf unebenem Boden zu haben, und da Tom ja später auch draussen fahren soll, brauch ich vielleicht was griffigeres.
Dank der 17mm-Sechskant-Mitnehmer kann ich da aber leicht was anderes anbauen.
Tom selber hat lediglich in den Schuhen kleine Röhrchen, mit denen er auf die beiden Messingröhrchen der Plattform aufgesteckt wird, und unter den Händen Kugelpfannen, die an die Kugeln auf dem Lenker geklipst werden.
Da er nicht komplett steif ist (die Arme sind z.B. beweglich, die Beine eigentlich auch, die hab ich aber versteift, damit er steht), wirkt das Ganze recht lebendig, da er nen bisschen wackelt auf dem Ding.